STM32 マイコンの HAL ライブラリには HAL_Delay 関数という時間待ち用の関数があります。使い方はいたって簡単で，例えば，
ホーム HAL_Delay(10);
とすれば，10 ms 待ってくれます。
しかしこの関数，ISR（割り込みサービスルーチン）内で使うときは注意が必要です。 なぜなら，HAL_Delay 関数は時間待ちをするのに SysTick 割り込みを使っているので，呼び出し元 ISR の割り込み優先順位が SysTick の割り込み優先順位より低くないと，SysTick 割り込みがブロックされてしまい，関数から戻ってこなくなるからです。
このことは HAL のユーザーズマニュアルにも書いてあるのですが，知らずに悩んだことがありました。
STM32CubeMX でコードを生成するときは，デフォルトですべての割り込みの優先順位が同一の 0 になっていたりするので注意が必要です。
